L'histoire du groupe Senzala se confond avec celle du Brésil puisqu'elle apparait avec les premiers captifs venus d'Afrique. Il y a 60 ans, la Capoeira était encore interdite et réprimée par la police.
C'est un art créé au Brésil par les esclaves, pour se défendre contre l'oppresseur. Mais, au fil de l'Histoire, notre art a gagné les places publiques, le rythme a commencé à faire partie des fêtes de rues, pouvant ainsi être considéré comme une manifestation de la culture populaire.

La Capoeira est un jeu, une manière de lutter en jouant, riant et dissimulant. Elle a évolué ces 50 dernières années, elle est sortie du fin fond de la marginalté et a commencé à être pratiquée dans des académies ou dans des clubs.

La Capoeira s'exprime à travers la musique, le rythme, le chant, l'expression corporelle, la créativité dans les mouvements et la présence scénique. La lutte représente son origine et survie à travers les temps dans sa forme la plus naturelle, comme un instrument de défense personnelle typiquement brésilien et une stratégie de résistance à l'ahinilement d'une culture.

Le Groupe Senzala de Capoeira s'est constitué au début des années 60. Il s'agrandit par la recherche d'un perfectionnement grâce à de nombreux contacts avec les autres capoeiristes et par un entraînement intensif. Ses membres partent à la recherche des fondements de la discipline et entre en contact avec la "vieille garde" de la Capoeira et voyagent jusqu'à Salavador de Bahia.

C'est en 1967 que le groupe, recherchant une plus grande experience, s'inscrit au tournoi "Berimbau de Ouro". A la surprise générale, il remporte le tournoi et garde le titre les deux années suivantes. En plus de la maturité, il gagne le respect et la gloire nationale. Plus tard le groupe se décentralise, les membres enseignant dans différents clubs, académies et universités, se réeunissant à l'occasion de la formation des nouveaux "maîtres" ou graduation d'élèves.

Le Centro Cultural Senzala de Capoeira est formé par Mestre Peixinho et ses élèves dont Professor Coringa, et se destine à la diffusion de la capoeira et des manifestations culturelles brésiliennes, mais aussi à la recherche concernant les origines de la discipline.

Actuellement, le groupe Senzala s'étend à tout le Brésil et à beaucoup de pays d'Europe, d'Amérique et même si des milliers d'élèves se sont entraînés en son sein, à peine une dizaine de maîtres ont été formés. C'est cette exigence de qualité et de niveau technique, aliée au dévoument et à la conscience des valeurs historiques de la Capoeira, qui a fait du groupe Senzala un des plus connus du Brésil et qui l'a maintenu à un niveau de reconnaissance internationale.